Quân chủ lực nhà Trần gồm cấm quân và quân các lộ. Quân các lộ ở đồng bằng gọi là chính binh, ở miền núi gọi là phiên binh. Cấm quân được gọi là quân túc vệ.

Các đơn vị quân đội được gọi là quân. Đứng đầu mỗi quân là một đại tướng quân. Mỗi quân có 30 đô, chỉ huy mỗi đô có chánh phó đại đội. Mỗi đô có 5 ngũ, đứng đầu mỗi ngũ là đầu ngũ.

Cấm quân là lực lượng nòng cốt trong chiến tranh chống ngoại xâm, có thể được điều động đi các lộ để tác chiến.

Nhằm có lực lượng đông đảo cần thiết khi chống xâm lược, nhà Trần kế tục chính sách ngụ binh ư nông (giữ quân lính ở nhà nông) của nhà Lý, vừa đảm bảo số quân cần thiết phòng khi có chiến tranh xảy tới. Vua Trần một phần giữ lại ở kinh thành phòng khi có chuyện cấp bách, một phần cho về quê cày ruộng. Quân cấm vệ và các lộ có khoảng 10 vạn người[11].